一辆2001年的奥迪TT Quattro开到我的修理厂，顾客抱怨说EPS灯会亮，但是间歇性的。刚开始故障并不明显。我们能够听出ABS模块可能有普遍性的问题，但在开始修理前须确定此问题。进行故障码器扫描显示CAN总线有错误；这步骤帮助虽然不大，但通常是开始诊断的第一步。

事实上故障的间歇性对我们没有帮助。如果故障出现，刚开始启动时ESP灯会熄灭，而一当车开到路上ESP灯就会亮。

当ESP警示灯亮时，检测到CAN总线信号如下图：

可以看到红蓝两个信号从相反走向相同，但会保持一定的电压差（几乎一样）。

尽量沿着双绞线，进行线路的肉眼检查，并检查高低电平阻抗检查后，我确定故障存在的。估计是故障与变速器有关的，因为汽车必须要行驶才会有故障的，我断开ABS模块的连接，用示波器检测CAN总线。不幸的是，混乱的波形仍然存在。

我重新接上ABS，并用肉眼沿着变速器一直检查到差速器后部的Haldex模块。（注意，这辆是四驱的TT Quattro版本。）断开Haldex模块，并用Pico示波器检测双绞线，终于显示的是正确的CAN Bus信号。

打开点火，断开Haldex差速器控制器，CAN总线信号显示正确。

我拆开旧的Haldex模块，用放大镜观察电路板，但看不到有明显的进水、接线断落或其它问题。电路就是这么有趣。

一个新的Haldex控制器解决了所有问题。